步进电机介绍

步进电机每次能转动的最小角度叫做步距角。

每当步进电机接收到一个驱动信号后，步进电机将按照一定的方向转动一个固定的角度。

通过控制脉冲的个数来精确的控制步进电机的角位移量，通过控制脉冲的频率来控制电机转动的速度及加速度，从而达到调速的目的。

本篇使用的步进电机型号为28BYJ-48，1相励磁方式驱动，通过给ABCD四相依次通电来实现转自不停转动。

ULN2003驱动介绍

开发板的通用IO驱动能力有限，有些外设不能直接使用IO进行驱动，需要借助一些驱动电路间接控制大功率器件。ULN2003是大电流驱动阵列，多用于单片机、智能仪表、PLC、数字量输出卡等控制电路中，可直接驱动继电器等负载。

代码

/*
 * Stepper_Motor
 * 步进电机驱动，实现正反转
 */
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  for (int i = 2; i < 6; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
}

void clockwise(int num) //正转，顺时针 num转动的步数
{
  for (int count = 0; count < num; count++)
  {
    for (int i = 2; i < 6; i++)
    {
      digitalWrite(i, HIGH);
      delay(3);//修改延迟可以调整转速，测试 2ms 最快
      digitalWrite(i, LOW);
    }
  }
}

void anticlockwise(int num)//反转，逆时针
{
  for (int count = 0; count < num; count++)
  {
    for (int i = 5; i > 1; i--)
    {
      digitalWrite(i, HIGH);
      delay(3);
      digitalWrite(i, LOW);
    }
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  clockwise(512);
  delay(10);
  anticlockwise(512);
}

这虽然是arduino的代码，但是把io输出函数改一下，所有单片机都能用

分析

程序通过ABCD四相通电顺序实现步进电机正反转控制。步进电机旋转一周，程序中循环次数为什么是512次呢？这是根据我们使用的步进电机参数计算而来的：

• 步进电机电压5V，步距角5.625，减速比1：64
• 计算A-B-C-D通电一次转动的角度5.625X2X4/64=0.703125 (2是表示1相励磁方式每步是2倍的步距角，4表示走了4步， 64指电机减速比)
• 转动360度循环ABCD通电的次数360/0.7031=512

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