认识PID
数值输入（Input）通过P（比例）、I（积分）、D（微分）根据设定值（SetPoint）控制数值输出（Output）
主要是为了实现数值快速稳定平缓的达到设定值
配置PID
PID是一个算法，可以在任何能写代码的地方引用他。
PID算法有位置式和增量式。
位置式：输出值直达设定值，适用于执行机构不带积分部件的对象，如舵机和平衡小车的直立和温控系统的控制。
增量式：输出值是近几次位置误差的增量，适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等
配置PID算法最主要的是对P（比例）、I（积分）、D（微分）的三个数值进行调参
这三个参数的作用：
P（比例）：数值的变化幅度，误差值（当前输入值与设定值的差）*kp
I（积分）：数值的累加修正，输入值与设定值存在误差时，随时间增加对误差值进行累加后*ki，具体表现在输入值接近设定值，但达不到设定值时，慢慢让输入值达到设定值。
D（微分）：该参数设定值越大，越阻碍数值变化。该值过大并不能阻碍数值变化，会严重影响输出值，过小会使输出值过冲。
注意事项
清楚自己使用的是位置式还是增量式
增量式PID需要定义一个变量将输出值累加，比如
double outputvalue;
outputvalue += Output;
if (outputValue <= 1000 && outputValue >= 0)
TIM3 ->CCR2 = outputValue;
if (outputValue > 1000) outputValue = 100;
if (outputValue < 0)outputValue = 0;并且限制实际输出值的范围，以免导致严重错误
例程
风洞控制小球悬浮
修改P值会使小球改变的向目标移动速度，但是值太大会造成过冲，最后造成震荡，太小反应速度就太慢。
修改I值小球没有明显的变化，但是可以观察到小球震荡的幅度变小，主要作用就是修正系统误差，接近设定位置
修改D值会增大或者减小对小球的阻尼作用，减小过冲
调试时，不光需要设置PID的参数，还需要现在PID的输出范围。一开始调试的时候，输出PWM默认最大和0，导致小球反复震荡，调节PID的效果甚微。测试出PWM对小球移速的影响，分成5个阶段，快速上升，缓慢上升，悬浮，缓慢下降，快速下降。然后根据这些值设定pwm的范围，小球不在大范围震荡，细调PID后可以小范围移动悬浮在目标位置
调试时发展PWM的频率对小球的移动速度也有很大的影响，PWM频率越高，需要的占空比越大，反之。